用缺齿齿轮组对时间周期进行控制是比较容易的。
只是机械臂这种既要上下移动，又要左右移动的部件，设计起来有点难。
先给它设计一个左右移动的滑杆。
这个滑杆、机械臂以及传动齿轮做成一个整体，这个整体又拥有一个上下移动的滑杆。
于是这结构就非常麻烦了。
不仅设计起来非常麻烦，制作起来也非常麻烦。
精度要求比较高。
马林不仅要从事设计，也要从事制作。
现在还没设计好。
只是稍微想一下制作问题就觉得头大。
马林其实觉得有点烦心。
一个能够被齿轮组控制着既上下运动，又左右运动的装置。
越是想越是觉得满脑子浆糊。
现在的他真的能够解决这个问题了么？
打纬板与提经棍的运动他有办法进行非常好的控制。
唯有穿梭这个动作实在是难度大。
设计方面有进步是值得开心的。
但是有了想不通的问题之后就不开心了。
这个机械臂怎么这么奇葩？
那么换一种考虑方式。
机械臂的左右移动采用与整个设备一致的周期。
上下移动则是采用内部的周期。
左右移动的过程会被动的驱动一个齿轮的旋转。
这个旋转形成一个内部的周期。
在周期的特定时间段，内部的某个零部件出现上下移动。
这种事是可行的。
确实算是个解决方案。
机械臂外面有个大框，可以左右移动。
内部有上下方向的滑杆，上面有滑块。
滑块由连杆和齿轮组控制。
这个齿轮组由缺齿齿轮组成，与提供内部周期的齿轮组进行咬合。
这个办法是可行的。
是否能够想的更清楚一点？
内部周期的齿轮组是由什么驱动的？
要注意的一点是，这个齿轮组只会左右移动，不会上下移动。
所以它们是可以与线状锯齿咬合在一起的，于是左右移动的时候就会转动。
它们给机械臂的大框提供了内部周期。
它们包含着多个同周期转动的缺齿齿轮。
缺齿齿轮又咬合着别的缺齿齿轮，使得一个金属滑块能够在内部周期的特定时间段上下移动。
至于移动的精确度，经过反复调试，可以非常的准确。
这个分级周期的做法是个可行的解决方案。
至此，机械织布机的核心设计他已经算是想明白了。
似乎还有问题。
缺齿齿轮与驱动齿轮脱离咬合之后，它是会动的还是不会动的？
考虑到所有这些动作都是周期往复式的。
所以可以给它们设置一个平衡点，让它们在失去动力之后自己会找到这个平衡点。
或者缺齿齿轮组会自动适应位置上的不精准。
转动周期也会在时间上给予宽限。
还有没有更多的问题？
应该是没有了。
最难的问题是机械臂既要左右运动又要上下运动的问题。
而分级周期、分级驱动解决了这个问题。
机械臂自身只能左右运动，但是它内部有个小零件还可以上下运动。
只是用缺齿齿轮就实现了这个功能。
缺齿齿轮的运转可以控制的非常精确。
仔细想一下，到现在为止，这个机械织布机在原理上都挺简单的。
没有多大难度。
所以他被难的够呛，被困住了整整两个月，其中原因在于他是个菜鸟。
再考虑一下，这个代表内部周期的齿轮还是存在问题，那就是机械臂后退的时候它会倒着旋转，这是不行的，必须让它一直朝同一个方向旋转。
非常麻烦，目前尚未解决。