旧时一些地区尝建黄帝庙或轩辕庙，多以之为古仙而奉祀之。《山西通志》载有多处黄帝庙，其“一在曲沃县城中，明正统间里人掘地得古碑…其阴赞文曰：‘道德巍巍，声教溶溶，与天地久，亿万无穷。’因立庙。”陕西等地亦有黄帝庙，道教宫观中尝有黄帝殿、轩辕祠。如四川青城山常道观既有三皇殿祀伏羲、神农、黄帝，又有轩辕祠专祀黄帝。
黄帝是一个部落联盟，据《春秋命历序》说一共传10世，1520年（《易纬稽览图》年数同），周武王时封黄帝后代于祝。
道教所指称的黄帝大致有五种情况：一是中央央元灵元君；二是中央黄帝；三是日中黄帝；四是中岳黄帝；五是历史传说人物黄帝。这里所说的便是历史传说人物黄帝。[31]
黄帝最初的神职盖为雷神。然黄帝以雷神崛起后又为中央天帝，位为最尊。这和苗族古歌说他们祖先“格蚩耶老”（可能是蚩尤）的对手是雷公是一致。大概黄帝最初和风伯等都是神农氏诸侯，担任雷的巫帅。[32][33]
道教有许多经书传于黄帝，如《黄帝九鼎神丹经》、《黄帝内经》、《龙虎经》、《阴符经》等。《真灵位业图》中，排列神仙位次，称他为“星圃真人轩辕呈帝”，列在第三神阶的左位。[34]
魑魅魍魉
约四千多年以前，炎黄二帝争天下，炎帝之子蚩尤被俘后，做了黄帝的一名随从，后来找机会逃了出来，回到炎帝的身边去，力劝炎帝重起战事，洗雪阪泉之耻。但是，炎帝已经年迈力弱，又不忍因自己发动战争而让百姓遭殃，没有听从蚩尤的建议。蚩尤只好去发动他的兄弟们，又召集了南方的苗民，以及山林水泽间的魑魅魍魉等鬼怪，率领大军，打着炎帝的旗号，向黄帝发起了挑战。黄帝听到蚩尤发动大军也不禁大吃一惊，他想施以仁义感化蚩尤，但蚩尤并未被感化，双方在逐鹿展开了大战。蚩尤使用魔法，摆出了毒雾阵，把黄帝的军队围困起来。但是，黄帝驾着谋臣风后发明的指南车，指挥军队冲出了毒雾阵。蚩尤又派魑魅魍魉去作战，黄帝则叫兵士们用牛角军号吹出了龙的声音，吓跑了这些鬼怪们。
魑魅魍魉都是一些杂牌小妖，据说魑魅魍魉专吃美女，外表大多以高大、红身、尖耳、头长角为主要特征，民间传说在荒野无人的深山，山下四野又多古老的森林。走长途的人，尤其是走夜路的，常常遇上山魈鬼怪、魑魅魍魉，都是木、石、禽、兽变的。
取名轩辕
由于常年累月的迁徒游牧生活，各种笨重的东西都要人担肩挑，每迁移一次都给先民们带来极大痛苦和不便。遇上女人生孩子，老人生病，更是叫苦连天。黄帝为此事也是经常唉声叹气，但又不得不迁移。
有一次，黄帝带领他的先民迁移到北方黄土高原。这里森林茂密，地形平坦，便于长期生存。他们刚刚居住下来，有一天突然狂风大作，黄帝立即命全部先民，人人抱树，个个藏身，以防狂风卷走，黄帝只顾别人的安危，不料，自己头上戴的遮太阳的大圈帽，被狂风吹掉。他连忙抓住一棵小树，就地蹲下。黄帝发现他的大圈帽被狂风吹得就地滚动，并不倒地。这是啥原因呢?黄帝砍了一根树枝，扎成圆圈，放在地上用力往前一推，滚了不到一丈远又倒了。黄帝自小就是个聪明绝顶的人，他沉思了很久；然后，再扎了一个圆圈，给两个圆圈中间扎了个十字架，又砍了一根长树枝，把两个圆圈扎在这根树枝的两头，放在地上用力往前一推。这次虽然没有倒，滚不了多远就停下来。这时，常先、风后、仓颉一起走来，问黄帝在干什么?黄帝把刚才发生的事向三位参臣诉说了一遍。智多谋广的风后，连忙剥了一条树皮，拴在两个圆圈中间的横杆上，一手拉着往前走，两个圆圈一直滚动着，并未倒地。
黄帝一看，突然哈哈大笑，一下醒悟过来。他叫常先再扎两个同样的圆圈，四个木圆连在一起，好比四个车轮，稳稳当当向前滚动着，再也不怕倒地。风后看后，好像脑子里一下也醒悟过来，他命常先去采石场弄两个圆形石盘，中间凿个洞。不到半天工天，两个圆形石盘就做成了。风后从中间横安一根木棍。木棍中间绑了一条草绳，叫常先拉上使劲往前跑。后边跟随了一群先民看热闹。仓颉连忙向黄帝说：我给这个东西起个名，叫做“车”。黄帝深思了半天，表示同意。
为了让人们永远记住轩辕的功劳，仓颉和各位大臣商议；命车为“轩辕”。因黄帝当时还没有一个正式名字，就以“轩辕”命名，作为黄帝正式名字。这就是“轩辕”的来历。
黄帝自从被先民们拥戴为尊长，还没有一个正式“职称”大臣们先后给黄帝起了很多尊称，黄帝都不同意。最后，还是黄帝自己决定。黄帝发现土是黄色，土能生万物，土是人们生存的唯一依赖的靠山，先民们又是黄皮肤，所以，就确定他的尊称应该称“黄地”。从此，“轩辕黄地”就这样定下来。
到殷商时代，一些文人觉得把祖先称“黄地”很不雅，他们借故“地”和“帝”是谐音，就把“黄地”改为“黄帝”。“轩辕黄帝”从此就这样沿用下来。秦以前，各国诸侯都害怕触犯祖训，有损祖德，轻易不敢称自己为“帝”，只好称王、称霸。秦始皇统一六国后，认为自己德高“三皇”，功过“五帝”，自称自己“始黄帝”。但他也没有敢沿用这个“黄”，只好用了白王“皇”。
阪泉之战是华夏集团内部两个同源共祖的远缘亲属部落间的一场争雄的战争。在口耳相传的谱系中，他们的先祖都是从与有峤氏互为婚姻集团的少典氏分裂出的女儿氏族，一个发祥于姬水，当即古漆水，发源于今陕西麟游西偏北的杜林，于今武功入渭。以姬水成者，即姬氏族，另一个发祥于姜水，在今陕西境内的渭水上游一带，今宝鸡尚有清姜河，以姜水成者，即姜氏族。在数千年的历史进程中，这两个古氏族日益繁荣、昌盛，分裂出很多女儿氏族，发展成很多部落，除了留在祖居之地的以外也有不少支系四外发展，开辟新的生存空间。距今五千年前登上历史舞台的黄帝和炎帝，就是东向发展，到达今河北、河南的姬、姜两古族的后裔。